В мирное время рейтары проживали в своих поместьях. Ратной учебой они занимались в течение месяца осенью, после уборки хлеба. Полковник приезжал в город, в уезде которого был расположен его полк, рассеянный по волостям и станам. Он собирал начальных людей и рейтар, записывал их приезды, досматривал оружие, лошадей, раздавал по половине килограмма пороха на человека, учил ратному строю и распускал по домам до будущей осени. Вскоре даже иностранцы-офицеры стали заживаться в пожалованных им поместьях и не являлись в полк. Их за это пороли, и после третьей неявки высылали за границу. Полки «иноземного строя» не стали регулярной армией и были упразднены Петром Первым.
Ближнее окружение царя Михаила Романова составляли в основном его родственники и родственники его родственников. Романовы, Шереметевы, Салтыковы, Черкасские, Стрешневы занимали руководящие посты в государстве и часто путали свой карман с государственным. В Москве появилось новое понятие «:сильных людей» — бояр или князей, имевших высокие чины в Боярской Думе или Государевом дворе, очень богатых и имевших родственные связи с царем или родственниками царя. Они не являлись профессионалами ни в каком государственном деле, хотя и руководили множеством приказов. Спорить с «сильными людьми и доказывать им что-то было бесполезно, жаловаться некому. Начиная с первого Романова родственное окружение царя постоянно создавало проблемы государю и государству, которые никогда не решались. Порочный круг удалось разорвать только Петру Великому, но правление династии Романовых кончилось страшным для государства 1917 годом в том числе из-за назначения на ключевые посты в империи недалеких и деградировавших родственников императора. За императорской семьей, не желавшей работать на кормившую их страну, бурно устремилась чиновничья элита и трехсотлетнее правление династии кончилось гибелью Российской империи и резней гражданской войны, уничтоживших большинство династии и элиты.
С 1630-х годов для защиты новой династии в государственную практику было введено понятие «политическое преступление», обозначенное термином «слово и дело». Политическими преступлениями назывались покушения на жизнь и здоровье государя, государственная измена, покушение на власть «державы царского величества».
Каждое политическое дело начиналось с доноса-извета, часто анонимного, от какого-то человека о знании им «слова и дела государева». Человек вслух объявлял эти слова и тогда воеводы должны были допросить говорившего «слово и дело», отыскать свидетелей, взять у них письменные показания, провести очные ставки, подвергнуть кого необходимо тюремному заключению и передать следственное дело в один из московских приказов. Из приказа обычно требовали дополнительных допросов и «:пыточных речей», на основании которых выносился приговор, о котором указом сообщалось воеводе для исполнения. Иногда с делом в Москву отправляли обвиняемых. Там производили окончательный розыск и приводился в исполнение приговор.
Основную массу политических преступлений во второй половине XVII века составляли «непристойные слова», содержавшие угрозу здоровью и жизни царя или оскорблявшие его честь. Эти слова рассматривались как проявление злого умысла и подпадали под разряд тяжких уголовных преступлений. Особую группу «непристойных, предерзостных и поносных слов» составляли различные оговорки, случайные словосочетания, которые, оказавшись рядом с именем и титулом государя и государыни, рассматривались как покушение на их честь. Постоянно возникали дела по доносам в «непитии здоровья» их царских величеств. Новая династия надолго садилась на российский престол.
Родоначальником старинного русского дворянского рода Романовых считался боярин Ивана Калиты Андрей Кобыла. Его отец Еланда-Камбила Дивнович, в крещении Иван, приехал в Московское княжество из Литвы или «из Прусс» в конце XIII века. Пять сыновей Андрея Кобылы стали родоначальниками семнадцати русских дворянских домов. Младший сын Федор Андреевич, положивший начало роду Романовых, носил прозвище Кошка. Его сын Иван и внук Захарий уже прозывались Кошкины. Их потомки стали называть себя Захарьины. С VI колена, с Юрия Захарьевича, род называли Захарьины-Юрьевы. От сына Юрия Захарьевича — Романа, прадеда будущего царя Михаила, род получил закрепившуюся за ним фамилию Романовых.
Возвышение этого боярского рода связано с женитьбой царя Ивана IV на дочери Романа Юрьевича Анастасии. Ее брат Никита Романович, дед будущего царя Михаила, участвовал в шведском походе 1551 года, был воеводой во время Ливонской войны, с 1563 года стал дворецким и боярином. Никита Романович, один из самых крупных вотчинников России, до конца жизни Ивана IV сохранил расположение царя. После его смерти Никита Романович возглавил регентский совет, которым управлял до своей кончины в 1585 году.
После смерти царя Федора Ивановича в 1598 году сын Никиты Романовича Федор, двоюродный брат государя, стал претендентом на российский престол. Соперничество с
Борисом Годуновым навлекло на род Романовых жестокую опалу. Боярин Александр Никитич был лишен звания, сослан в Усолье-Луду и там погиб. Окольничий Михаил Никитич был сослан в Ныроб, где и умер от голода. Стольник Василий Никитич был сослан в Пелым, где сумел выжить. Сам Федор Никитич, потеряв трех братьев, был пострижен в монахи под именем Филарета. Несмотря ни на что, он продолжил борьбу за власть с Борисом Годуновым и Василием Шуйским.
Новое возвышение Романовых началось во время короткого правления Лжедмитрия I. В тушинском лагере Лжедмитрия II Филарета назвали русским патриархом. Брат Филарета Иван, в 1605 году ставший боярином, входил в состав «Семибоярщины». После избрания в 1613 году на московский престол династии Романовых, они сами, их родственники и родственники их родственников стали пользоваться большим влиянием в государстве. В 1619 году из польского плена вернулся отец нового царя Филарет и подтвердил титул «патриарха Московского и всея Руси и великого государя». Он стал старшим соправителем своего сына.
В 1645 году на российский престол вступил шестнадцатилетний Алексей Михайлович Романов. Первое время государством правила группа его воспитателя боярина Б. Морозова, с которой боролась группа Н. И. Романова, Черкасских и Шереметевых. Только сын Алексея Михайловича Петр сумел решить проблему бояр-самодуров, формально радевших за развитие и благополучие царства, но на деле почему-то всегда становившихся временщиками.
Во времена Ивана IV Ужасного состав Боярской Думы сильно изменился. Многие знатные боярские роды пострадали в опричнину, вымерли, ослабли экономически. С началом правления Романовых состав Боярской Думы стал пополняться за счет представителей неродовитого дворянства, возводимого в боярский чин, родственников и приближенных царя, родственников цариц — Стрешневых, Милославских, Нарышкиных, называвшихся «боярами по кике». При Алексее Михайловиче в думе появились неродовитые дворяне, выдвинувшиеся благодаря личным заслугам и выслуживших боярство — А. Ордин-Нащекин, А. Матвеев. Появилось много думных дьяков, представлявших влиятельную группу приказной бюрократии. К началу правления Петра I число членов Боярской Думы за полвека увеличилось впятеро и достигло ста пятидесяти человек.
Боярские списки, ставшие основными учетными документами Разрядного приказа, появились во второй половине XVI века и до 1667 года велись в форме столбцов и тетрадей. Списки содержали именные перечни по чинам членов Государева двора — бояр, окольничих, думных дворян, думных дьяков, стольников, стряпчих, московских дворян, жильцов, городовых дворян, начальных людей в полках и приказных дьяков. Списки содержали сведения об их служебных назначениях, пожалованиях, местонахождении и пригодности к службе. Боярские списки составлялись двух видов — «подлинные», включавшие весь состав Государева двора, и «наличные», в которых находились имена дворян, в данное время находившихся на службе. Списки сводились в боярские книги, с 1627 по 1792 год составлявшиеся в Разрядном приказе и коллегиях. Книги содержали сведения о поместных и денежных окладах, время производства в чины, отметки о месте и роде службы, данные о поручениях и опалах, здоровье, смертях.
Влияние боярства сильно подорвало отмена местничества в 1682 году. Началось стирание различий между боярством и дворянами.
Боярские дворы располагались по всей Москве. Обычно это был квадрат, в котором были построены жилой дом, хозяйственные постройки, избы для слуг, погреба, бани, конюшни, сенники, амбары для хлеба. При доме всегда находился небольшой сад с цветниками и фруктовыми деревьями. Боярские дома строились в два этажа с мансардой, обычно копировали царский дворец, освещались восковыми и сальными свечами.