Русское войско стояло в три линии, фланги прикрывала конница, впереди стоял сторожевой полк, сзади располагался резерв. Линия фронта была растянута на пять километров, артиллерии почти не было. Литовско-белорусские войска стояли в двух линиях, конные и пешие войска чередовались с орудийными батареями. В восемь часов утра православные священники с обеих сторон отслужили молебны.
И. Челядин, используя численное преимущество москвичей, начал окружать войска К. Острожского. Несколько атак было отбито с большими усилиями. В контратаку войска повел сам великий гетман — «в бой, сором убегать, лучше на этом поле лечь со славой; теперь вперед, дети; теперь будьте мужами, шеренги неприятеля закачались; на нашей стороне — Бог, он дает с неба защиту».
Битва шла по всему многокилометровому фронту. Гетман сумел применить любимый тактический прием московских войск — ложное отступление, и загнал их в ловушку. С криком «Литва убегает» конница Челяднина ринулась в атаку. «Литва» убегала к опушке леса. Перед ней всадники Острожского расступились и на москвичей обрушился ужасающий залп расставленных почти среди деревьев многочисленных пушек. Передние ряды конницы были сметены, на их место с размаху влетали новые полки и снова расстреливались залпами в упор. Московская конница с трудом развернулась и ринулась назад. Вдогонку бросилась конница Острожского. Контратака пошла по всему фронту, московские войска побежали. Преследование продолжалось несколько километров. В донесениях с обеих сторон говорилось о гибели тридцати тысяч московских воинов. Константин Острожский полностью рассчитался за поражение у Ведроши. Летописцы писали, что «река Крапивна остановила свое течение из-за большого количества тонувших в ней московских людей».
Победа втрое меньшего войска Княжества над московским войском вызвала большой международный резонанс. Пораженные московским разгромом союзники Василия III вышли из союза с Москвой.
Многие годы великий гетман литовский Константин Острожский охранял Княжество, отбивая атаки Москвы и Крымских орд. Российский историк Н. Карамзин назвал его «братом россиян по церкви, но их страшным врагом в поле».
Радзивиллы — знаменитый род Великого княжества Литовского — всегда занимали в нем очень высокое положение. Они владели громадными землями, поместьями, строили замки, содержали регулярные войска, de facto пользовались правами удельных князей. В 1550 году воевода виленский Николай Радзивилл Черный стал великим канцлером литовским. Польский король и великий князь Литовский Сигизмунд II Август постоянно находился в Польше и князь Радзивилл стал некоронованным королем Великого княжества Литовского. С 1551 года в его резиденции в Несвиже стала храниться Литовская метрика — государственный архив Княжества. Николай Радзивилл Черный проводил твердую политику укрепления государственного суверенитета Белорусско-Литовского государства. Люблинская уния была подписана только после его преждевременной смерти.
В 1557 году Николай Черный возглавил государственную комиссию по проведению аграрной реформы в государственных имениях и поместьях, которая подготовила «Устав на волоки». Новый порядок землепользования, предусматривавший даже экологическую безопасность земли, дал сильнейший толчок развитию сельского хозяйства Княжества, к значительному подъему урожайности.
Во время Ливонской войны Николай Радзивилл готовил все решения и документы по вхождению Ливонского ордена в состав Великого княжества Литовского, как провинции Инфлянты. Великий канцлер литовский стал и первым «администратором Инфлянтов». Благодаря его энергичным действиям московскому царю Ивану IV не удалось закрепиться в Прибалтике.
В 1564 году князь Николай Черный провел в Княжестве судебно-административную реформу. Подготовленный им Вельский привилей установил создание сословных шляхетских судов и их отделение от великокняжеской администрации. Именно Николай Радзивилл создал поветовые сеймики — органы местного управления в Княжестве. Он участвовал и в подготовке Второго Статута Литовского, принятого в 1566 году.
Князь Николай Радзивилл Черный отдавал много сил и средств в развитие образования и просвещения в государстве. Он открыл типографии в Бресте и Несвиже. До наших дней дошла знаменитая радзивилловская библия. Благодаря канцлеру во многих белорусских городах были открыты школы, обучение в которых велось на очень высоком уровне. Он вводил в Княжестве новые экономические достижения, наиболее перспективные достижения сельскохозяйственной науки. В 1565 году он писал: «Придет время и я буду в каталоге среди тех граждан, которые хорошо служили своему государству».
Белорусский шляхетский род Воловичей триста лет давал родине государственных деятелей, политиков, военачальников. Астафий Волович получил образование в лучшем в то время европейском университете в Падуе. Пройдя по всем ступеням государственной иерархии, в 1566 году он стал подканцлером Великого княжества Литовского. Именно Волович отказался признавать за Иваном IV его царский титул, и это признание в Европе было блокировано на много лет. Жесткая позиция Астафия Воловича на Люблинском съезде 1569 года позволила Великому княжеству Литовскому не раствориться в Польше, но сохранить свою автономию и добиться определенного государственно-правового статуса Княжества в Речи Посполитой. В течение многих лет Астафий Волович, ставший в 1579 году великим канцлером литовским, ездил с посольствами, занимался решением внешнеполитических проблем, вел дипломатические переговоры с Москвой, прибалтийскими государствами, Швецией, Венгрией, Крымским ханством, Турцией. В 1572 году умер король Сигизмунд II Август, с которым закончилось двухсотлетнее правление династии Ягеллов в Короне Польской и Великом княжестве Литовском. Астафий Волович много сделал для того, чтобы короля и великого князя Речи Посполитой стали избирать на Сейме. Выборность короля лишала его неограниченной власти, это был уже не самодержец, а скорее президент страны, где высшая власть принадлежала дворянскому парламенту.
При Астафии Воловиче Великое княжество Литовское стало фактически ограниченной монархией. Высшим органом исполнительной власти государства стал Совет господ — «Паны-рада», который состоял из 65 членов — великого канцлера, подканцлера, епископов, воевод, каштелянов, великого гетмана, подскарбия, дворных и земских маршалков, местных старост, чиновников, знатных магнатов. Должность великого канцлера Литовского стала присваиваться пожизненно, что делало ее фактически независимой при принятии решений. Канцлер руководил государственной канцелярией Княжества, хранил государственную печать, возглавлял контрольно-правовую службу, председательствовал в Совете господ, ведал организацией сеймов, возглавлял дипломатическую службу. Непосредственное руководство Княжеством осуществляла Тайная рада из двенадцати магнатов, и Ближняя рада из пяти вельмож.
Высшим законодательным княжеством стал сейм — шляхетское собрание. На сейм созывались члены Совета господ, все епископы, воеводы, поветовые старосты и по два депутата от шляхты из каждого повета. На сейме обговаривались и согласовывались все важнейшие дела Княжества, внутренняя и внешняя политика, законы, налоги, решались правовые проблемы.
До начала XVI века в Европе фактически не было свода законов, там пользовались древнейшим римским правом. В 1529 году в Великом княжестве Литовском был принят такой свод — Первый Статут, состоявший из разделов и параграфов, написанный на понятном населению старобелорусском языке. В апреле 1566 года был введен в действие разработанный с участием Астафия Воловича Второй Статут Великого княжества Литовского, дополненный разделами о завещаниях, о презумпции невиновности, о праве владеть и свободно продавать и распоряжаться имениями.
Астафий Волович участвовал и в создании Третьего Статута Великого княжества Литовского, который говорил о «золотых шляхетских вольностях», давал равные права всему населению, подтверждал свободу вероисповедания, равноправие церквей, утверждал неприкосновенность границ и территориальную целостность государства.
Заслугой Астафия Воловича и его ближайшего соратника Льва Сапеги стало создание Славного Трибунала Великого княжества Литовского — высшего апелляционного суда, занимавшегося рассмотрением жалоб на решения всех судов страны. Судьи в Трибунал выбирались от каждого повета, дела разбирали коллеги из нескольких человек, во главе суда стоял выбираемый судьями маршал.
К концу XVI века Великое княжество Литовское стало конституционной монархией. Власть в государстве с великим князем Литовским и королем польским разделяли Сейм и Совет господ, в своей деятельности руководствовавшиеся сводом законов — статутом. Период Астафия Воловича получил в Княжестве название «периода золотой свободы». В своем завещании он распорядился дать свободу всем своим людям — «во всех имениях моих всех несвободных, хотя бы и заключенных и должников, может свободно служить, или прочь идти».