Великого князя Литовского сложили личные перстни крестоносцев, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь орден?» Витовт и Ягелло приказали разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином — красное вино смешалось с красной кровью погибших, залившей все многокилометровое поле битвы.
1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор между Польшей, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом, который начал быстро приходить в упадок.
Нашествия крестоносцевна литовские и белорусские земли прекратились. Больше народам Беларуси, Литвы, Польши не угрожало физическое уничтожение или полное онемечивание. Были открыты торговые пути через Балтийское море к торговым европейским городам. Во время «великой войны» 1410 — 1411 годов земли не случившейся «Великой Тевтонии» были совершенно разорены, замки сожжены, лошади и скот уведены. Громадная контрибуция чуть не привела крестоносцев к финансовому краху, усиленному идеологическим кризисом. Ни о каком доминирующем значении Тевтонского ордена в Балтии речи больше не шло.
В 1411 году земли Польской Короны и Великого княжества Литовского простирались от реки Оки до Одера, и от Балтийского моря до Черного. С того дня, как Витовт стал великим князем Литовским, прошло меньше пятнадцати лет. Витовт Великий освободил белорусские и литовские земли от постоянной внешней агрессии, от двухсотлетних нашествий крестоносцев. Почти сорокалетнее его княжение стало периодом наибольшего расцвета Великого княжества Литовского, его военной мощи. Великое противостояние славян и тевтонцев кончилось. «Дранг нах Остен» больше никого не пугал. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
В 1440 году великим князем Литовским стал Казимир, правивший до 1492 года. В 1447 году он был избран и польским королем, что возобновило династическую унию между Княжеством и Польской Короной. В 1468 году Казимир утвердил Судебник — первый свод законов объединенного государства. Король и великий князь Казимир почти постоянно находился в Кракове и в Великом княжестве Литовском возвысился Совет господ — «Паны-рада». Казимир начал борьбу с магнатами. После неудачного заговора 1482 года к московскому государю Ивану III Грозному со своими уделами перешли князья Воротынские, Белевские, Вяземские, Можайские. В 1500 году Московское государство объявило войну Великому княжеству Литовскому. Московские войска тремя колоннами пошли на Брянск, Вязьму, Торопец. Союзники Ивана III крымские татары хана Менгли-Гирея двинулись на волынские земли.
В мае 1500 года на реке Ведроши у города Дорогобуж, в кровавой шестичасовой битве московское войско во главе с талантливым полководцем Даниилом Щеней разбило войско Великого княжества Литовского во главе с князем Константином Острожским. С начала XVI века Москва начала активно вмешиваться «в дела Литвы».
Несмотря на разгром московских войск в 1514 году под Оршей, москвичи отбили у Княжества Смоленск, который еще несколько раз переходил из рук в руки. Войны сменялись перемириями, войска чужих и своих держав шли через постоянно разоряемые белорусские земли.
Иван IV, ставший первым московским царем, стал добиваться для Москвы гавани на Балтийском море. В 1558 году началась двадцатипятилетняя война. Ливонский орден был почти уничтожен. Его великий магистр обратился к королю польскому и великому князю Литовскому Сигизмунду II Августу с просьбой принять Ливонию в состав союзного государства. Часть Ливонии стала литовско-польской провинцией Инфлянты, а образованное из другой части Ливонии Курляндское герцогство признало себя вассалом Великого княжества Литовского.
Вмешательство Польской Короны и Княжества в Ливонскую войну привело к очередной войне с Московским царством. Военные действия переместились на белорусские земли. В 1563 году московская армия взяла Полоцк, стояла у стен Витебска, Орши, Шклова. С другой, южной стороны, литовско-белорусские земли постоянно атаковали крымские татары, почти ежегодно нападавшие на Княжество. Великое княжество Литовское оказалось на грани военно-политической катастрофы. Польша напомнила магнатам Княжества об унии, предложила войти в состав Польши. Магнаты соглашались только на династическую унию.
Общий сейм открылся в январе 1569 года в Люблине и продолжался почти полгода. Не договорившись, послы Великого княжества Литовского покинули Люблин. В ответ польские войска заняли половину литовско-белорусских земель. В Княжестве остались земли, на которых находилось московское войско, активно строившее свои крепости — Козьяны, Туровлю, Улу, Ситно, Красную. Магнаты Княжества попытались вести переговоры с Иваном IV, который в ответ только рассмеялся. За это время занятые поляками литовско-белорусские земли присягнули Польской Короне.
1 июля 1569 года Люблинская уния была подписана. Было создано полуфедеральное государство — Речь Посполитая, с одним выборным королем, он же и великий князь Литовский, с общим сеймом, единой внешней политикой. Общего правительства не было, но предусматривалась единая денежная система. К Польше отходили Волынь, Подляшье, Киевщина, Подолия. Великое княжество Литовское сохранило свое правительство, войско, казну, законодательство, суд. Полякам запрещалось занимать в Княжестве государственные должности, покупать недвижимость.
Новый глава Речи Посполитой избирался на общем сейме с титулом — король Польский, великий князь Литовский, Русский, Прусский, Мазовецкий, Жемайтский, Киевский, Волынский, Подляшский и Инфляндский. Великий князь Литовский отдельно больше не избирался. Права поляков, литовцев и белорусов уравнивались. Сохранялся титул Княжества, его печать. В общем Сейме Речи Посполитой из 180 депутатов сто мест было у поляков, 46 — у литовцев, 34 — у белорусов.
Избранный королем Речи Посполитой Стефан Баторий не стал ставить Великое княжество Литовское в жесткое подчинение Польской Короне. Это помогло ему свести на нет почти все достижения Московского царства в Ливонской войне, чему, впрочем, активно способствовала неумная политика Ивана IV.
Люблинская уния была дополнена религиозной Брестской унией 1596 года. Было оформлено новое направление в христианстве — униатство. С конца XIV века в Княжестве действовали три церкви — римско-католическая, греко-католическая и православная.
Магнаты Великого княжества Литовского называли себя «властителями государства». Богатство и политическая власть позволяли им чувствовать себя некоронованными властителями страны. В Совете господ активно действовали Сапеги, Друцкие, Воловичи, Вяжевичи, Зеновьевичи. В Передней Раде заседали Острожские, Ходкевичи, Елебовичи. Роль выдающихся политических деятелей XV–XVII веков в белорусской истории очевидна. Все важнейшие события этой эпохи происходили с их прямым участием и вошли в европейскую историю как великие дела, заслуживающие баллад и песен, саг и былин. По делам своим были равны монархам Константин Острожский (1460 — 1530), Астафий Волович (1520 — 1587), Николай Радзивилл (1515 — 1565), Ян Ходкевич (1560 — 1621), Лев Сапега (1557 — 1633), вошедший в белорусскую историю с титулом Великий.
Князья рода Острожских происходили из древних пинских и туровских князей. Константин Иванович Острожский, правнук знаменитого Ольгерда, стал великим гетманом литовским в 37 лет. Взятый в плен после поражения в битве у Ведроши, Константин Острожский в 1507 году бежал из Москвы, обманув догнавшую его погоню. Великий князь Литовский Сигизмунд вновь назначил его великим гетманом литовским. Князь Константин отбросил отряды крымских татар, доходивших до Вильны. Для этого он получил «права диктатора». При ведении боевых действий ему должны были подчиняться князья, воеводы, шляхтичи, которых за неповиновение он мог карать «горлом и тюрьмой». Но славу свою князь Константин получил не в боях с крымскими ордами.
В 1512 году началась новая война Польши и Княжества с Московским государством. Против союзников совместно выступили Москва, Дания, Саксония, Австрия. Захваченные земли предполагалось поделить на всех. В 1514 году войска Василия III штурмом взяли Смоленск — «от пушечного и пищального огня и людского крика и гомона, а также от городских людей земля дрожала, и один другого не видел, не слышал, и весь город в дыму и пламени чуть ли не вверх поднимался.
Московские войска вслед за Смоленском взяли Мстиславль, Дубровно, Кричев. Восьмидесятитысячную армию Василия III у реки Крапивны под Оршей встретили тридцать тысяч воинов великого гетмана литовского Константина Острожского. Оршанская битва произошла 8 сентября 1514 года. Войска гетмана без помех переправились через Днепр — командующий московскими войсками боярин Иван Челядин заявил, что «пусть они переправляются, нам будет легче их разбить сразу».