Зауроподы вместе с прозауроподами и хищными динозаврами объединяются в отряд ящеротазовых динозавров, которому противопоставляют отряд птицетазовых динозавров. Ко второму отряду относятся орнитоподы (игуанодонты, утконосые динозавры и другие), стегозавры, анкилозавры и рогатые динозавры. У ящеротазовых динозавров таз состоит из трех "лучей" — подвздошной, лобковой и седалищной костей (все они, разумеется, парные), как у всех рептилий и у большинства позвоночных вообще. У птицетазовых динозавров таз состоит из четырех "лучей" благодаря тому, что лобковая кость имеет хорошо развитый задний отросток, сохранившийся также у птиц. Возможно при этом, что утрата птицами основной или передней части лобковой кости является приспособлением к носке более крупных яиц как обладающих соответственно большим запасом питательных веществ и тем самым обеспечивающих лучшее по сравнению с рептилиями развитие зародышу.
Все птицетазовые динозавры были растительноядными животными. Относительно происхождения птицетазовых динозавров имеются две точки зрения: одни палеонтологи считают их потомками ранних хищных динозавров, другие рассматривают как самостоятельную ветвь, ведущую свое начало непосредственно от текодонтов. До последнего времени считалось, что первые птпцетазовые динозавры появились в начале юры, пока несколько лет назад в Южной Африке в отложениях верхнего триаса не был найден небольшой, величиной около метра, птицетазовый динозавр, названный гетеродонтозавром, т. е. "разнозубым ящером". Только у этого единственного динозавра задние зубы растительноядного типа, напоминающие зубы орнитопод, с притупленной коронкой и медиальным гребнем посередине, тогда как передние остались острыми, такой же формы, как у хищников. Возможно, гетеродонтозавр, сочетающий в себе признаки хищных и птицетазовых динозавров, и должен быть поставлен в начало родословной последних. Во всяком случае, гетеродонтозавр — пример перехода от хищного образа жизни к растительноядному, скорее всего, через всеядность, аналогично тому, как это случилось с gрозауроподами и случалось неоднократно на протяжении истории позвоночных. Находка гетеродонтозавра, если его не рассматривать как непосредственного, независимого от хищников потомка текодонтов, свидетельствует в пользу происхождения птицетазовых динозавров от хищных.
Из всех птицетазовых динозавров только орнитоподы ("птиценогие") сохранили хождение на задних лапах, унаследованное от их предков. Таковы игуанодонты (поздняя юра — ранний мел) и их потомки — утконосые динозавры (поздний мел).
Игуанодонты были обитателями суши, вероятно, прибрежных зарослей, где они находили обилие растительной пищи и возможность укрытия от хищных динозавров. Череп игуанодонта внешне гораздо больше похож на череп лошади, нежели любого пресмыкающегося. Это удивительное внешнее сходство дополняется и некоторым сходством в строении зубной системы. Как известно, лошадь имеет высокую, или так называемую гипсодонтную коронку зуба, которая развилась как противодействие быстрому снашиванию зуба, поскольку при питании животного к нему в рот вместе с травой попадали и землистые частицы. Игуанодонты, а еще в большей степени утконосые динозавры, как бы предвосхитили гипсодонтность зубов лошади, но только у динозавров она достигнута за счет наличия трех зубов и более в одном вертикальном ряду. Число таких вертикальных зубных рядов у некоторых поздних утконосых динозаврам достигает 200, по 5–6 зубов в каждом. Утконосые динозавры, которых я уже достаточно подробно описал раньше, как и зауроподы, лишенные специальных защитных средств, спасались от хищных динозавров в водоемах, находя здесь себе и пищу.
Все сухопутные птицетазовые динозавры — стегозавры, панцирные и рогатые, утратили двуногое хождение и приобрели мощные защитные средства против хищных динозавров. Первыми перешли к четвероногому хождению стегозавры ("покрытые ящеры"), представляющие, скорее всего, боковую ветвь орнитопод. Ранние представители стегозавров, судя по пропорциям передних и задних конечностей, еще сохраняли черты двуногости, свойственной орнитоподам. Особенно многочисленными стегозавры были в конце юрского периода, достигая при этом внушительных размеров — 6 метров длины. Их спина и хвост были усажены в два ряда огромными костными шипами. Четвероногая поза защищала от хищников, нападавших сверху, не только спину, но и брюхо стегозавров.
В меловой период на смену стегозаврам появились панцирные динозавры (анкилозавры) и рогатые (цератопсы), которые тоже "рискнули" остаться жить на суше бок о бок со своими грозными собратьями — карнозаврами, ставшими к этому времени еще более крупными. По величине ни анкилозавры, ни цератопсы не уступали стегозаврам, но в дополнение к шипам стегозавров у анкилозавров появился еще и костный панцирь на теле из срастающихся щитков с мелкими шипами, а у цератопсов — от одного до пяти рогов на голове. У ранних анкилозавров и цератопсов в строении скелета также сохранились черты, указывающие на двуногое хождение и их вероятное происхождение от орнитопод, хотя некоторые палеонтологи считают анкилозавров потомками стегозавров. Поздние анкилозавры и цератопсы были типично четвероногими по способу передвижения. Эти ящеры вместе с гигантскими карнозаврами и утконосыми динозаврами завершают "летопись" истории, длившейся более 100 миллионов лет.
Несмотря на то что сейчас известны сотни видов динозавров, история этой группы заключает еще много пробелов, и то, что мы знаем, — лишь фрагменты этой истории. Это объясняется разными причинами и прежде всего — "неполнотой геологической летописи", т. е. незначительным, как правило, процентом захоронения всех живших видов. При этом наше представление о численности видового состава вымершей фауны нарушается еще условиями обитания и особенностями захоронения в зависимости от группы животных. Например, около половины всех находок по динозаврам, если иметь в виду число костей, составляют утконосые динозавры, но не потому, что их было так много, а потому, что они жили в водоемах, где и происходило их захоронение. Число водных животных, попадающих в захоронение, во много раз превышает число сухопутных животных, ибо из последних посмертно в водоем попадают лишь отдельные экземпляры, за исключением случаев массовой гибели при наводнении или других стихийных бедствиях. Захоронение же крупных животных вне водной среды, где происходит отложение осадков, практически немыслимо. Только мелкие животные (птички, насекомые и др.) могут быть погребены, например, песками во время сильной песчаной бури. Далее надо добавить, что не все геологические отложения одинаково вскрыты и, тем более, не все одинаково изучены. Раскопки местонахождений ископаемых животных зависят от многих факторов, начиная с геологических и кончая экономическими и политическими, и носят весьма неравномерный, выборочный характер.