... А не перевернется ваше чудо, когда будет ездить по цеху с грузом в поднятых "руках"!?
Да ни в коем случае - ну, во первых, у него есть вполне приличный стабилизирующий гироскоп, хотя он важнее для компенсации колебаний оптического сканера, при перемещении манипулятора; а, во вторых, перемещение двухрежимное.
Устройство может медленно перемещаться в верхнем и среднем положении, с грузом на столике или в "руках", присасываемая к полу, разрежением внутри юбки, или быстро бегать налегке, в среднем и нижнем положении, создавая под юбкой воздушную подушку, реверсированием вентилятора.
Ну, а в режиме "обслуживание на месте", она, опустив обе ходовые тележки и создавая под юбкой максимальное разрежение, может работать на высоте до двух метров с грузом до ста килограмм (имеется в виду работа на полном выносе "хватов").
... А почему у него взамен рук клещи? Как вы их называете - "хваты"!?
Ну, это товарищ Сталин временно - полноценные "кисти" пока в процессе отработки, да и мощности вычислителя пока еще не хватает, но нам пообещали добавить.
Сталин, который знал, какая драка идет за каждую выделяемую ЭВМ скептически посмотрел, сначала на Гесту, а потом на Берию.
Так, откуда такие деньги наверно лучше не выяснять!?
... Ну, как обычно - Лаврентий нейтрально развел руками - из спец фонда. А туда - Гестины "благожелатели", по тифлисской методике.
Сталин усмехнулся и повернулся к студентам, притащившим стойку с эскизами "кисти".
Товарищ Сталин, вот смотрите!
В принципе, все совершенно просто - каждая фаланга пальца это конус со срезанными наискосок вершинами и основаниями. Лежащие рядом конусы зеркальны друг другу и подпружинены. Все конусы одеты на стальной тросик, имеющий натяжной цилиндр.
По бокам пальца, через ушки, зигзагом проходит стальная струна.
Если отпустить цилиндр тросика и натянуть струны, то конусы повернутся один относительно другого и палец согнется. Втянув цилиндр центрального тросика, можно придать жесткость полученному положению.
Если отпустить и цилиндр и струны, то, спиральные пружины внутри конусов, вернут фаланги в нейтральное положение, распрямив пальцы.
Вся кисть помешена в двухслойную перчатку, залитую вязким маслом с наполнителем из микросфер. Когда кисть захватит предмет, давление масла становится в два раза ниже атмосферного и перчатка обжимает микросферы к конструкции, повторяя рельеф удерживаемого предмета.
Палец уже работает на стенде в соседней лаборатории.
На практике все конечно будет сложней, но, еще пара месяцев работы и полноценная "кисть" будет готова. Как раз к этому времени, если нам подкинут дополнительные вычислительные мощности, программисты напишут и отработают для нее программу.
Сталин хмыкнул и еще раз скептически посмотрел на сидящего с нейтральным видом Гесту.
Ну что же, давайте посмотрим ваше чудо в работе.
Посмотрим, на какие задачи используется дефицитнейшая вычислительная техника.
Нарком, который явно ждал этого момента, хитро улыбнулся и уточнил - Начните с тестирования голосовых команд.
Студенты возбужденно заерзали - видимо подача команд голосом была предметом их особой гордости.
Староста группы взял микрофон и раздельно произнес - " старт .. номер .. три .. движение .. позиция .. 3 .. дробь .. 22 .. захватить .. форма .. 6 .. движение .. метров .. 6 .. директриса .. 6 .. форма .... захват .. отпустить ... уровень .. 0 .. стоп" .
Одновременно, на подвижной стойке, на которой был закреплен микрофон и экран проектора, начали разными цветами перемигиваться три группы лампочек.
Манипулятор, дослушав до конца команду, мигнул красной лампой на макушке; довернул до нужного направления и, проехав несколько метров, наехал основанием на плиту лежащую на диагоналях 3 и 22, около которой лежали изрядно покацанные куб, пирамида и конус. Покрутил объективом по спирали, ища лежащие на полу предметы, затем, разглядывая по несколько секунд каждый предмет, выбрал пирамиду и, с третьей попытка поднял ее захватом.
В такт действиям машины у лежащих предметов, на экране проектора появилось что-то напоминающее танец ежиков, из которых некоторые были слегка конусные, другие слегка пирамидальные или, с некоторой натяжкой, кубические.
Кто-то из ребят смущенно сказал - Доработаем кисть, будет поднимать с первого раза...
Подняв предмет, манипулятор поместил его, не разжимая захвата, на свою полку; объехал оставшиеся на полу предметы и, проехав шесть метров, положил пирамиду на пол.
Машина остановилась. Красная лампочка на макушке опять подмигнула.
Сталин с интересом спросил - Что, вот так, любой человек может своим голосом подавать команды машинам!?
... Пока нужно настраивать каждый манипулятор на конкретного, обученного подавать правильные команды человека, но мы работаем в этом направлении.
Кроме того мы можем подавать команды с клавиатуры - это проще для машины и отнимает меньше ресурсов от комплекса.
Как понимать - "отнимает меньше ресурсов от комплекса"?
... Цех имеет центральный вычислитель и несколько вспомогательных вычислителей, которые в режиме нормальной работы, обслуживают каждый свой манипулятор.
Когда уровень сложности задачи превосходит нормальный уровень сложности, заложенный для центрального процессора, тот переключает нужное количество вспомогательных процессоров, с управления манипуляторами, для решения собственных, более важных задач. Сейчас, манипулятор, в это момент, замирает, но, когда мы будем иметь достаточное быстродействие, будет несколько миллисекунд двигаться по инерции или обслуживаться добавочным, маломощным вычислителем.
На сегодняшний день, у нас один центральный вычислитель и три вспомогательных.
Рабочий манипулятор сейчас в работе только один - остальные на модернизации, но все равно, красные лампочки показывают, что, для анализа голосовой команды и формы предмета, центральны вычислитель забирал все возможные ресурсы и остальные два манипулятора были бы вынуждены замереть на несколько секунд.
Сталин задумчиво произнес - может быть это и не так уж и плохо, что сложная машина подчиняется только определенному человеку.
А скажите, товарищи конструктора - почему на экране была не нормальная картинка предметов, с которыми работал манипулятор, а сборище нетрезвых ёжиков!?
Все засмеялись ...
... Так, товарищ Сталин, у манипулятора ведь не видеокамера, а простейший сканер с призмой, которая колеблется в процессе вращения.
Первичный анализ, а, точнее, перевод границы серого, выявленной на каждом уровне анализа, в цифровую форму, происходит прямо в самой оптической схеме.
И точности хватает для работы считалок, и не требует таких вычислительных ресурсов, как потребовал бы попиксельный анализ реальной картинки.
Мы такой способ содрали у природы - человеческий глаз тоже первую оценку виденного получает за счет отслеживания зрачком контрастных границ изображения.
Вычислитель манипулятора, который "видит", формирует на каждом цикле, состоящем из девяти оборотов, серию цифровых пакетов, описывающую одну границу серого.
Вычислитель второго манипулятора сравнивает каждый третий пакет с тем, что есть в его памяти, формируя "предположение".
Вычислитель третьего манипулятора сравнивает каждый пакет, в пределах "предположения" второго, с базой своей памяти, формируя группу "оценок".
Центральный вычислитель цеха сравнивает то, что есть в его памяти с "оценками" по каждой захваченной границе серого, выдавая "заключение".
Получение результата идет по "усложняющейся" схеме - чем больше выявлено границ серого, тем дольше.
С каждым "усложнением", диаметр пятна сканирования и шаг развертки уменьшаются.
Как результат, вычислители манипуляторов не намного сложнее бухгалтерских калькуляторов.
И, невинно подняв брови домиком, добавил - мы их сами изготавливаем в опытном производстве, организованном на базе студенческих групп, трех последних курсов.
Посмотрел на заинтересованное лицо Генсека и осторожно добавил - мы тут типа кооператива организовали. Часть продукции идет на цели наших исследований, а часть мы продаем машиносчетным станциям, что бы окупить производство и иметь для всех членов кооператива повышенную стипендию.
Ого!
И насколько же эта стипендия повышенная!?